BIAGIOTTI Luigi

Dati personali
Data e luogo di nascita: 22-03-1975, Ravenna
Nazionalità: Italiana
Stato civile: Coniugato
Indirizzo: Via Ca’ Selvatica, 15
40123 Bologna

Istruzione e formazione

• Luglio 1994 Diploma di Maturità scientifica, con votazione 60/60, conseguito presso il Liceo “A. Oriani” di Ravenna.

• Febbraio 2000 Laurea in Ingegneria Elettronica (con orientamento Controlli Automatici) conseguita presso l’Università degli Studi di Bologna il 17 febbraio 2000 con votazione 100 su 100, e Lode; discussione di una dissertazione di Robotica Industriale dal titolo “Pinza robotica per applicazioni spaziali: controllo e verifiche sperimentali”.

• Dicembre 2000 Superamento dell’esame di stato per l’abilitazione alla professione di ingegnere.

• 2003 Dottorato di Ricerca in Automatica e Ricerca operativa (XV ciclo) presso il DEIS (Dipartimento di Elettronica Informatica e Sistemistica della Facoltà di Ingegneria dell’Università di Bologna), sotto la supervisione del Professor Claudio Melchiorri. La dissertazione finale, dal titolo “Advanced Robotic Hands: Design and Control Aspects”, è stata discussa con esito positivo il 22 maggio 2003.


Posizioni di ricerca ricoperte

• ottobre 2001- aprile 2002 Visiting Researcher, per periodo di sei mesi, presso l’istituto di Robotica e Meccatronica dell’Agenzia Spaziale Tedesca (DLR), per lo studio e implementazione di un controllo cartesiano di impedenza sulla DLR Hand II (mano robotica ad elevata destrezza) in collaborazione con i Professori Gerd Hirzinger e Hong Liu.

• 2003-2005 Vincitore di una borsa di studio post dottorato con un progetto dal titolo “Controllo di mani robotiche di nuova concezione”.

• 2005-2008 Vincitore di un assegno di ricerca presso il DEIS nell’ambito del progetto LARER (Laboratorio di Automazione Regione Emilia-Romagna, finanziato dalla Regione Emilia-Romagna), con un’attività di ricerca su “Sviluppo di sistemi robotici ad elevata interazione: progetto e controllo di mani robotiche di nuova concezione”.

• 1 settembre 2008– 31 dicembre 2020 Ricercatore presso il DIEF (Dipartimento di Ingegneria “Enzo Ferrari”), e prima presso il DII (Dipartimento di Ingegneria dell’Informazione), dell'Università di Modena e Reggio Emilia per il settore scientifico disciplinare ING-INF/04 (automatica).

• 1 gennaio 2021-Pres Professore Associato per il settore scientifico disciplinare ING-INF/04 (automatica) presso il DIEF dell'Università di Modena e Reggio Emilia.


Attività didattica

Titolarità di corsi universitari:
• 2003 Professore a contratto per il corso di “Ingegneria e tecnologie dei sistemi di controllo”, Corso di Laurea in Ingegneria Meccatronica, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Reggio Emilia (6CFU).

• 2004 Professore a contratto per il corso di “Controlli automatici”, Corsi di Laurea in Ingegneria della Gestione Industriale e Ingegneria dell’Integrazione di Impresa, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Reggio Emilia (6CFU).

• 2004-2007 Professore a contratto per il corso di “Controlli automatici”, Corsi di Laurea in Ingegneria Meccatronica, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Reggio Emilia (6CFU).

• 2008 Professore a contratto per il corso di “Controlli automatici”, Corsi di Laurea in Ingegneria della Gestione Industriale e dell’Integrazione di Impresa, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Reggio Emilia (6CFU).

• 2008-2015 Titolare del corso di “Sistemi di Controllo”, Corsi di Laurea Specialistica in Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (6CFU).

• 2011 Supplente per il corso di “Fondamenti di controlli automatici”, Corsi di Laurea in Ingegneria Meccanica, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (6CFU).

• 2015 Supplente per il corso di “Fondamenti di controlli automatici”, Corsi di Laurea in Ingegneria Meccanica, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (6CFU).

• 2009-2015 Titolare di un modulo (3CFU) del corso “Teoria dei Sistemi e del Controllo”, Corsi di Laurea Magistrale in Ingegneria Informatica e Ingegneria Elettronica, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (9CFU).

• 2014-2017 Titolare del corso di “Controlli automatici”, Corsi di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (9CFU).

• 2016-2017 Titolare di un modulo (3CFU) del corso “Systems and Control Theory”, Corso di Laurea Magistrale in Electronics Engineering, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (9CFU).

• 2017-2019 Titolare di un modulo (1CFU) del corso “Systems and Control Theory”, Corso di Laurea Magistrale in Electronics Engineering, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (6CFU).

• 2020 Titolare di un modulo (3CFU) del corso “Systems and Control Theory”, Corso di Laurea Magistrale in Electronics Engineering, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (6CFU).

• 2014-pres. Titolare del corso di “Controlli automatici”, Corsi di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica e Ingegneria del Veicolo, lettere L-Z, Università di Modena e Reggio Emilia, sede di Modena (9CFU).

Altre attività didattiche
• Marzo 2000 Esercitatore per il corso di “Controlli Automatici LA”, Diploma di Laurea di Cesena.

• Marzo 2001 Esercitatore per il corso di “Controlli Automatici LA”, Diploma di Laurea di Cesena.

• Aprile 2005 Ciclo di lezioni su “Dexterous Manipulation with Robotic Hands” per il Dottorato in Automazione e Robotica, presso l’Istitut de Organitzaciò i Control de Sistemes Industrials della Universitat Politecnica de Catalunya (Barcellona, Spagna).

• 2001 – 2008 Supervisione presso il LAR di numerose Tesi di Laurea (Vecchio e Nuovo Ordinamento) e Tirocini, quasi tutti con carattere sperimentale ed applicativo.

• 2008 – pres. Supervisione presso il laboratorio Autolab di numerose Tesi di Laurea (Triennali e Magistrali) e Tirocini.

• Marzo 2017 Ciclo di lezioni (8 ore) sulla cinematica dei manipolatori robotici e sulla pianificazione delle leggi di moto, nell’ambito del corso di Istruzione e Formazione Tecnica Superiore (IFTS) finanziato dalla regione Emilia-Romagna, “Tecnico per la manutenzione e il collaudo di impianti, macchine e sistemi industriali robotizzati”.

• Marzo 2018 Ciclo di lezioni (16 ore) sulla cinematica dei manipolatori robotici e sulla pianificazione delle leggi di moto, nell’ambito del corso di Istruzione e Formazione Tecnica Superiore (IFTS) finanziato dalla regione Emilia-Romagna, “Tecnico esperto in sistemi industriali automatizzati e robotizzati”.

• Maggio 2018 Corso (6 ore) su “Pianificazione di traiettorie e leggi di moto per robot industriali”, presso la GD (gruppo COESIA).

• Dicembre 2018- Gennaio2019 Ciclo di lezioni (16 ore) sulla cinematica dei manipolatori robotici e sulla pianificazione delle leggi di moto, nell’ambito del corso di Istruzione e Formazione Tecnica Superiore (IFTS) finanziato dalla regione Emilia-Romagna, “Tecnico esperto in sistemi industriali automatizzati e robotizzati”.

• Marzo 2019 e Giugno 2020 Corso (12 ore) su “Scelta e dimensionamento dei profili di moto ottimali in servoazionamenti per macchine automatiche”, presso l’Academy di IMA (Industria Macchine Automatiche) S.p.A.

• Maggio 2020 Ciclo di lezioni (16 ore) sulla cinematica dei manipolatori robotici e sulla pianificazione delle leggi di moto, nell’ambito del corso ITS “Tecnico superiore industria 4.0 per l’innovazione della produzione di medical device”.


Attività di ricerca
La mia attività di ricerca è stata prevalentemente focalizzata su temi di robotica e controllo di dispositivi meccatronici. In particolare, mi sono occupato di dispositivi di presa robotici, quali gripper per applicazioni spaziali e mani robotiche ad elevata destrezza, con particolare riferimento al design di sensoristica e attuazione e al controllo dell’interazione con l’ambiente e la manipolazione di oggetti. In anni più recenti, ho analizzato la relazione esistente tra tecniche di pianificazione e ottimizzazione del moto e l’evoluzione di sistemi dinamici opportunamente progettati. Tale attività ha avuto ricadute nello sviluppo di generatori di traiettorie in tempo reale, applicati anche a livello industriale, ma anche nella realizzazione di nuove architetture di controllo per sistemi meccatronici che agendo sulla traiettoria di riferimento ne migliorarano l’inseguimento.
Nel seguito sono riportati, in ordine cronologico, i titoli delle principali attività di ricerca svolte insieme a una breve descrizione.

• Progettazione, realizzazione e controllo di dispositivi di presa robotici. Tale ricerca è stata finalizzata allo sviluppo di una nuova tecnologia per la realizzazione di mani robotiche in grado di coniugare l’elevata destrezza dei dispositivi antropomorfi con la semplicità strutturale di elementi meccanici deformabili. Il mio contributo ha riguardato le problematiche concernenti il controllo e l’equipaggiamento sensoriale del dispositivo robotico che essendo basato su tecnologie non convenzionali ha richiesto lo sviluppo di soluzioni ad hoc [c8]-[c14].

• Modellistica e controllo di dispositivi avanzati per la manipolazione robotica. Questa attività di ricerca, strettamente collegata allo sviluppo prototipale di nuovi dispositivi robotici di presa e manipolazione, ha riguardato, in particolare, la modellazione di robot caratterizzati da una ricopertura viscoelastica (simile a quella dei polpastrelli umani), l’identificazione dei parametri di tali sistemi [c15][c16][c18] e infine il controllo dei dispositivi equipaggiati con ricoperture cedevoli durante l’interazione fisica con l’ambiente e la manipolazione di oggetti [j2].

• Sviluppo di traiettorie ottime per macchine automatiche e robot, e tecniche di pianificazione in tempo reale del movimento. Questa attività ha preso il via con un lavoro di review sulle diverse tecniche di pianificazione del moto per sistemi elettromeccanici quali macchine automatiche e robot, che si è concretizzata in un’estesa monografia [b1], nella quale le diverse tecniche sono state analizzate sulla base degli strumenti tipici dell’automatica come lo spettro in frequenza. A partire dall’analisi della letteratura, sono state sviluppate tecniche nuove in grado di coniugare generazione del riferimento e sistemi dinamici, nel senso che sono stati proposti filtri dinamici caratterizzati sia da una struttura in retroazione che in avanti per la generazione in tempo reale di profili di moto a tempo minimo soggetti a vincoli cinematici e/o dinamici [j5][j10][j11][c22]-[c26][c29].

• Soppressione delle vibrazioni in sistemi meccanici mediante operazioni di pianificazione e filtraggio del riferimento. In virtù delle nuove tecniche di pianificazione del moto proposte, basate su filtri dinamici, è stato possibile imporre non solo vincoli temporali ma anche vincoli di tipo frequenziale, sviluppando nuove tecniche in grado di eliminare le vibrazioni in sistemi meccanici risonanti [j8][j12][c36]. Tale approccio è stato esteso anche al caso multidimensionale, dimostrando in particolare la relazione esistente con le funzioni B-spline, che sono tipicamente utilizzate in campo robotico per la definizione delle traiettorie di riferimento [c28][c30]. Infine, l’applicazione di tali tecniche è stata estesa con successo alla movimentazione di liquidi, per prevenire il cosiddetto fenomeno dello sloshing [j9][c35][c39].

• Nuovi schemi di controllo ripetitivo per sistemi meccatronici e robot. Sfruttando i filtri dinamici per la generazione in tempo reale di traiettorie B-spline, inseriti in un anello di controllo opportunamente progettato sono stati realizzati diversi schemi di controllo ripetitivo in grado di modificare la traiettoria di riferimento al fine di annullare l’errore di inseguimento sia per sistemi lineari, a fase minima [j13][c32][c33] o non-minima [j14][c34], che per sistemi non lineari come i manipolatori robotici [c43].


Attività istituzionali e partecipazione a commissioni

• 2004-2005 e 2019-2020 Membro esperto dell’area Automatica nella commissione giudicatrice per l’abilitazione all’esercizio della professione di ingegnere, anni 2004, 2005, 2019 e 2020.

• gennaio 2017-dicembre 2018 Membro della commissione didattica del DIEF in qualità di rappresentante dei ricercatori.

• 2009-2015 e 2019-2020, membro del collegio docenti del dottorato in "Information and Communication Technologies (ICT)" presso l’Università degli Studi di Modena e Reggio Emilia. Nell’ambito di questo corso dottorato, tutor di uno studente del XVIII ciclo (Lorenzo Racchetti) che ha conseguito il titolo di Dottore di Ricerca con una tesi dal titolo “Development and Validation of Controllers for Automatic Machines with Object Oriented Approach”.


Attività scientifica e professionale

Partecipazione a progetti di ricerca competitivi
• 2002-2006 Partecipazione al progetto europeo GEOPLEX: Geometric Network Modeling and Control of Complex Physical Systems, IST-2001-34166, coordinato dal Prof. S. Stramigioli, University of Twente, NL.

• 2002-2004 Partecipazione al progetto di ricerca scientifica nazionale (PRIN 2002) MATRICS (Metodologie Applicazioni e Tecnologie Robotiche per l'Interazione la Cooperazione e la Supervisione), coordinato dal Prof. B. Siciliano, Università di Napoli.

• 2003-2005 Partecipazione al progetto di interesse scientifico nazionale (PRIN 2003) OASYS (Open source software for industrial Automation and distributed SYstemS) coordinato dal DEIS, Prof. Melchiorri.

• 2005-2008 Partecipazione al laboratorio regionale LARER (Laboratorio di Automazione Regione Emila Romagna), nell’ambito del quale è stato titolare di un assegno di ricerca.

• 2006-2008 Partecipazione al progetto di interesse scientifico nazionale (PRIN 2006) AIDA (Design e Applicazioni di Interfacce Aptiche avanzate: contatto soffice, multi-punto e integrazione multimodale) coordinato dal DEIS.

• 2006-2008 Partecipazione al progetto strategico di Ateneo dell’Università di Bologna dal titolo MEDROB (applicazioni di meccatronica e robotica in medicina).

• 2008 Partecipazione al progetto europeo DEXMART: DEXterous and autonomous dual-arm/hand robotic manipulation with sMART sensory-motor skills: A bridge from natural to artificial cognition, large-scale integrating project finanziato dalla Comunità Europea nell’ambito del VII programma quadro.

• 2008-2010 Partecipazione al laboratorio regionale AER-TECH (Automation, Electronics and Bioengineering: Technologies for Manufacturing and People), nato dall’aggregazione di LARER con i laboratori STARTER e T3-LAB.

• 2019-2020 Responsabile del progetto FAR (Fondo di Ateneo per la Ricerca) 2019 dal titolo “Metodi per la collaborazione sicura tra operatori umani e sistemi robotici”

• 2019-2022 Partecipazione al Progetto europeo NEW CONTROL (Integrated, Fail-Operational, Cognitive Perception, Planning and Control Systems for Highly Automated Vehicles), finanziato nell’ambito del programma Horizon 2020.

Partecipazione a progetti di ricerca in collaborazione con l’industria
• 2001 Partecipazione al progetto “MARVISS Mano Antropomorfa e realtà virtuale per sistemi robotici della stazione spaziale”, con Tecnospazio.

• 2003 Partecipazione al progetto "SUPER: Space Unmanned Planetary Exploration Rover", con Galileo Avionica.

• 2004 Partecipazione al progetto “Robotic Technologies for Robotic Servicing of Orbiting Infrastructure”, coordinato da Alenia Spazio.

• 2006 Partecipazione al progetto ROMANCE (Robotic Systems for Moon Exploration), coordinato da Galileo Avionica e a cui partecipano (oltre ad altri partner accademici quali Università di Genova, Università di Napoli, Politecnico di Milano, Scuola Superiore Sant’Anna di Pisa) Alenia Spazio, Tecnomare, Telespazio.

• 2005-2008 Partecipazione al progetto LARER (Laboratorio di Automazione Regione Emilia-Romagna), coordinato dal DEIS e a cui partecipano (oltre ai partner accademici DII di Modena, DISMI di Reggio Emilia, DII di Parma) ARCA, IMA (Industrie Macchine Automatiche) S.p.A., SACMI (Cooperativa Meccanici Imola S.c.a r.l.), DEMOCENTER.

• Ottobre 2019 - dicembre 2020 Responsabile di un contratto di ricerca con CNH Industrial Italia S.p.A. sul tema “Metodi per l’ottimizzazione dei controlli trasmissione”, con due posizioni per Assegnisti di Ricerca.

Presentazioni invitate
• Invited speaker ai seguenti workshop in convegni internazionali IROS/ICRA:
- “Towards Intelligent Robotic Manipulation”, IROS 2002, Lausanne, Svizzera, 30 Settembre, 2002,
- “Multi-point interaction in Robotics and Virtual Reality”, organizzato da F. Barbagli, D. Prattichizzo, J.K. Salisbury, ICRA 2004, 27 aprile 2004, New Orleans, USA.
- “Contact interfaces in robotic grasping and manipulation”, organizzato da I. Kao, P. Tizzi, G. Vassura, ICRA 2007, Roma.
- “Robot Motion Planning: Online, Reactive, and in Real-time”, organizzato da Torsten Kroeger e Corrado Guarino Lo Bianco, IROS 2012, Vilamoura, Algarve, Portogallo.

Attività di trasferimento tecnologico
A partire dall’anno 2005, ho partecipato e/o sono stato responsabile di diversi contratti di ricerca applicata in collaborazione con aziende operanti nell’ambito del motion control, delle macchine automatiche per l’impacchettamento, e della robotica. In particolare:
• 2005 Partecipazione al contratto con TEXComputer (azienda che sviluppa sistemi di motion control) per lo sviluppo di traiettorie 3D per macchine automatiche ad alta velocità.
• 2008 Partecipazione al contratto con IMA SpA per lo sviluppo di traiettorie per macchine automatiche ad elevato grado di flessibilità con pianificazione in tempo reale.
• 2012 Partecipazione al contratto con IMA SpA per lo sviluppo dell’algoritmo di controllo e delle traiettorie nello spazio operativo per operazioni di pick-and-place ad altissima velocità mediante un robot a struttura parallela.
• 2015 Responsabile di un contratto con SACMI per l’ottimizzazione della cinematica inversa di un robot ridondante (a 7 gradi di libertà) per verniciatura, al fine di minimizzare le velocità di giunto.
• 2016 Responsabile di un contratto con SACMI per l’ottimizzazione delle traiettorie (di posizione/orientamento) nello spazio operativo per un robot per verniciatura.



Attività organizzativa e editoriale

Attività editoriale in riviste internazionali
• 2019-pres. Associate Editor per la rivista IEEE Access, rivista multidisciplinare dell’IEEE (SJR 2018 0.609, quartile Q1 per Computer Science e per Engineering).

• 2001-pres. Revisore scientifico per: IEEE Transactions on Robotics and Automation; IEEE Transactions on Automatic Control; IEEE Transactions on Control System Technology; IEEE Transactions on System, Man and Cybernetics; IEEE Transactions on Mechatronics; Automatica; ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control; International Journal of Robotics Research; International Journal of Advanced Robotics; IFAC Journal on Mechatronics; Control Engineering Practice.

Attività organizzativa di conferenze internazionali
• 2018 Membro del Conference Editorial Board (CEB) di IROS 2019 (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems).

• 2019 Membro dell’International Program Committee (IPC) della conferenza internazionale SmartICT'19 (Conference on Smart Information & Communication Technologies), 26-28 settembre 2019, Saidia, Marocco.

• 2019-2020 Membro del CEB di ICRA 2020 e 2021 (IEEE International Conference on Robotics and Automation).

• 2020 Membro dell’IPC della 29th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED 2021).

• 2001-pres. Revisore scientifico per i principali convegni internazionale focalizzati su controlli automatici e robotica: ICRA, CASE, IROS, AIM, SYROCO, CDC, ECC, ACC, IFAC WC, NOLCOS.

Pubblicazioni

Libri
b1. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots”, Springer-Verlag, Heidelberg, 2009.
b2. K. Ogata, L. Biagiotti, “Fondamenti di Controlli Automatici”, Pearson Italia, 2020.



Articoli su rivista internazionale e contributi a libri
j1. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “A dextrous robotic gripper for autonomous grasping”, in Industrial Robot, vol.30, n. 5, 2003.
j2. L. Biagiotti, P. Tiezzi, G. Vassura, C. Melchiorri, “Modelling and Controlling the Compliance of a Robotic Hand with Soft Finger-pads”, in Multi-point Interaction with Real and Virtual Objects, Series: Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol. 18, F. Barbagli, D. Prattichizzo, K. Salisbury (Eds.), 2005.
j3. F. Lotti, G. Vassura, C. Melchiorri, L. Biagiotti, C. Muscari, E. Giordano, M. Govoni, C.M. Caldarera, C. Guarnieri, S. Cavalcanti, A bioreactor for electromechanical stress of cells to address towards cardiac phenotype, in Journal of Molecular and Cellular Cardiology, 2007, 42 suppl 1.
j4. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Environment Estimation in Teleoperation Systems”, in M. Ferre, M. Buss, R. Aracil, C. Melchiorri, C. Balaguer, Advances in Telerobotics, pp.195-216, Springer Verlag, Heidelberg, Germany, 2007.
j5. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “FIR Filters for Online Trajectory Planning with Time- and Frequency-Domain Specifications”, Control Engineering Practice, Vol. 20, pagg.1385-1399, 2012.
j6. M. Govoni, F. Lotti, L. Biagiotti, M. Lannocca, G. Pasquinelli, S. Valente, C. Muscari, F. Bonafè, C.M. Caldarera, C. Guarnieri, S. Cavalcanti, E. Giordano, “An innovative stand-alone bioreactor for the highly-reproducible transfer of cyclic mechanical stretch to stem cells cultured in a 3D scaffold”, in (2014) Journal of Tissue Engineering and Regenerative Medicine, 8 (10).
j7. R. Zanasi, F. Grossi, L. Biagiotti, “Qualitative Graphical Representation of Nyquist Plots”, Systems & Control Letters, Volume 83, September 2015, Pages 53–60.
j8. L. Biagiotti, C. Melchiorri, L. Moriello, “Optimal Trajectories for Vibration Reduction Based on Exponential Filters”, in IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 24, no. 2, pp. 609-622, August 2016.
j9. L. Moriello, L. Biagiotti, C. Melchiorri, A. Paoli, “Manipulating liquids with robots: A sloshing-free solution”, in Control Engineering Practice, Vol. 78, pp. 129-141, Sep. 2018.
j10. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Zero-phase velocity tracking of vibratory systems with actuation constraints”, in (2019) Control Engineering Practice, 87, pp. 1-16.
j11. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Trajectory generation via FIR filters: A procedure for time-optimization under kinematic and frequency constraints”, in (2019) Control Engineering Practice, 87, pp. 43-58.
j12. L. Biagiotti, C. Melchiorri, L. Moriello, “Damped Harmonic Smoother for Trajectory Planning and Vibration Suppression”, (2020) IEEE Transactions on Control Systems Technology, 28 (2), pp. 626-634.
j13. L. Biagiotti, L. Moriello, C. Melchiorri, “Improving the accuracy of industrial robots via iterative reference trajectory modification”, in (2020) IEEE Transactions on Control Systems Technology, 28 (3), pp. 831-843.
j14. L. Biagiotti, F. Califano, C. Melchiorri, “Repetitive Control Meets Continuous Zero Phase Error Tracking Controller for Precise Tracking of B-Spline Trajectories”, in (2020) IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67 (9), pp. 7808-7818.
Lavori in atti di congressi e workshop
c1. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “Experimental Activity on Grasping Objects in Free-Floating Conditions”, ASTRA 2000, Advanced Space Technologies for Robotics and Automation, ESTEC, Noordwijk, Olanda, Dicembre 2000.
c2. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “Control of a Robotic Gripper for Grasping Objects in No-Gravity Conditions”, ICRA'01, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Seoul, Corea, 21-26 Maggio, 2001.
c3. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura ,“Control of a Three-dof Robotic Gripper for Space Applications”, Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (ISAIRAS'01), Montreal, Canada, 18-22 Giugno, 2001.
c4. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “Position/Force Control of a Arm/Gripper System for Space Manipulation”, AIM'01, IEEE/ASME Int. Conf. on Advances in Mechatronics, Como, Italia, 8-11 Luglio, 2001.
c5. L. Biagiotti, M. Gavesi, C. Melchiorri, B. Riccò, “A New Stress Sensor for Force/Torque Measurements”, ICRA'02, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Washington DC, USA, 11-15 Maggio, 2002.
c6. L. Biagiotti, F. Lotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “Design aspects for Advanced Robot Hands”, in Tutorial “Towards Intelligent Robotic Manipulation”, IROS’2002, International Conference on Intelligent Robots and Systems, Lausanne, Svizzera, 30 Settembre, 2002.
c7. L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Vassura , “Autonomous Grasping with a 3-DOF Gripper for Space Activities”, ASTRA 2002, Advanced Space Technologies for Robotics and Automation, ESTEC, Noordwijk, Olanda, 2002.
c8. L. Biagiotti, F. Lotti, C. Melchiorri, G. Vassura ,“Mechatronic Design of Innovative Fingers for Anthropomorphic Robot Hands”, ICRA’03, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, 14-19 Settembre, 2003.
c9. L. Biagiotti, F. Lotti, C. Melchiorri, G. Vassura , “An Integrated Approach to the Design of Complex Robotic End-effectors”, AIM’03, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Kobe, Japan, 19-24 Luglio, 2003 .
c10. L. Biagiotti, H. Liu, G. Hirzinger, C. Melchiorri, “Cartesian Impedance Control for Dexterous Manipulation”, IROS’03, International Conference on Intelligent Robots and Systems, 27-31 Ottobre, 2003.
c11. F. Lotti, P. Tiezzi, G. Vassura, L. Biagiotti, C. Melchiorri, “UBH 3: an Anthropomorphic Hand with Simplified Endo-Skeletal Structure and Soft Continuous Fingerpads”, ICRA’04, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, New Orleans, LA, USA, 26 aprile–1 maggio, 2004.
c12. L. Biagiotti, F. Lotti, C. Melchiorri, G. Vassura, “New Directions on Robotic Hands Design for Space Applications”, ACA’04, IFAC Symposium on Automatic Control in Aerospace, San Pietroburgo, Russia, 14-18 giugno, 2004.
c13. F. Lotti, P. Tiezzi, G. Vassura, L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Palli, “UBH 3: A Biologically Inspired Robotic Hand”, IMG’04, International Conference on Intelligent Manipulation and Grasping, Genova, Italia, 1-2 Luglio, 2004.
c14. F. Lotti, P. Tiezzi, G. Vassura, L. Biagiotti, C. Melchiorri, G. Palli, “Development of the UB Hand 3: Early Results”, ICRA’05, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Barcellona, Spagna, 18 – 22 aprile, 2005.
c15. L. Biagiotti, C. Melchiorri, P. Tiezzi, G. Vassura, “Modelling and Identification of Soft Pads for Robotic Hands”, IROS’05, International Conference on Intelligent Robots and Systems, Edmonton, Canada, 2-6 agosto 2005.
c16. P. Tiezzi, G. Vassura, L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Nonlinear Modeling and Experimental Identification of Hemisferical Soft Pads for Robotic Manipulators”, Proceedings of IDETC/CIE 2005, ASME International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, Long Beach, CA, USA, 24-28 settembre 2005.
c17. L. Biagiotti, G. Borghesan, C. Melchiorri, “A Multimodal Haptic Mouse for Visually Impaired Persons”, 2nd International Conference on Enactive Interface, Enactive ’05, Genova, Italia, 17-18 novembre 2005.
c18. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Robotic Interaction Through Compliant Interfaces: Modelling and Identification”, CDC’05, 44th IEEE Conference on Decision and Control, Siviglia, Spagna, 12-15 dicembre 2005.
c19. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “Smooth Trajectories for High-Performance Multi-Axes Automatic Machines”, 4th IFAC Syposium on Mechatronic Systems, Heidelberg, Germania, 12-14 settembre, 2006.
c20. R. Falconi, C. Melchiorri, A. Macchelli, L. Biagiotti, “Roboticad: a Matlab Toolbox for Robot Manipulator”, SYROCO'06, 8th IFAC Symposium on Robot Control, Bologna, 6-8 settembre 2006.
c21. G. Palli, L. Biagiotti, C. Melchiorri, “An Open Source Distributed Platform for the Control of the PUMA 560 Manipulator”, 9th Real Time Linux Workshop, Linz, Austria, 2-4 settembre 2007.
c22. L. Biagiotti, C. Melchiorri, “B-spline based filters for multi-point trajectories planning”, Robotics and Automation (ICRA), 2010 IEEE International Conference on, pp. 3065-3070, Anchorage, AK, 3-7 Maggio 2010.
c23. L. Biagiotti, R. Zanasi, “Online trajectory planner with constraints on velocity, acceleration and torque”, Industrial Electronics (ISIE), 2010 IEEE International Symposium on, pp.274-279, Bari, Italia, 4-7 Luglio 2010.
c24. L. Biagiotti, R. Zanasi, “Time-Optimal Regulation of a Chain of Integrators with Saturated Input and Internal Variables: An Application to Trajectory Planning”, IFAC International Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2010), Bologna, Italia, 1-3 settembre 2010.
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c39. L. Biagiotti, L. Moriello, D. Chiaravalli, C. Melchiorri, “A Plug-In Feed-Forward Control for Sloshing Suppression in Robotic Teleoperation Tasks”, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2018), Madrid, Spain, 1-5 Oct. 2018.
c40. R. Meattini, L. Biagiotti, G. Palli, D. De Gregorio, C. Melchiorri, “A control architecture for grasp strength regulation in myocontrolled robotic hands using vibrotactile feedback: Preliminary results”, in (2019) IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 1272-1277, June 2019.
c41. R. Meattini, L. Biagiotti, G. Palli, C. Melchiorri, “Grasp-Oriented Myoelectric Interfaces for Robotic Hands: A Minimal-Training Synergy-Based Framework for Intent Detection, Control and Perception”, In Human-Friendly Robotics 2019 (HFR 2019), Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 12. Springer, Cham.
c42. R. Meattini, D. Chiaravalli, L. Biagiotti, G. Palli, C. Melchiorri, “Combined Joint-Cartesian Mapping for Simultaneous Shape and Precision Teleoperation of Anthropomorphic Robotic Hands”, proceedings of 21th IFAC World Congress, 2020, Berlin, Germany.
c43. L. Biagiotti, “Repetitive Control of Nonlinear Systems Via Feedback Linearization: An Application to Robotics”, proceedings of 21th IFAC World Congress, 2020, Berlin, Germany.

Altri prodotti della ricerca

• Brevetto internazionale: “Bioreattore per la stimolazione di cellule staminali” (“Bio reactor for stem cells stimulation”). Numero wo/2011/013067, Inventori: Biagiotti, Luigi. Cavalcanti, Silvio. Giordano, Emanuele. Lotti, Fabrizio. Muscari, Claudio. Caldarera, Claudio Marcello. Govoni, Marco. Data di deposito: 28/07/2009. URL:http://www.sumobrain.com/patents/WO2011013067.html