METODO DI SEGMENTAZIONE BASATO SULLE CARATTERISTICHE PER SEGMENTARE UNA PLURALITA’ DI ARTICOLI DUPLICATI DISPOSTI ALLA RINFUSA E GRUPPO CHE ATTUA TALE METODO PER ALIMENTARE UNA MACCHINA CONFEZIONATRICE

Viene divulgato un metodo di segmentazione basato sulle caratteristiche per segmentare una pluralità di articoli duplicati (3) disposti alla rinfusa, comprendente le fasi di: acquisire un’immagine (M) di un articolo campione (30); calcolare coppie keypoint-descrittore dell’immagine (M); definire una figura identificativa (Z) sull’immagine (M); acquisire una prima immagine (I1) di una pluralità di articoli; calcolare coppie keypoint-descrittore della prima immagine (I1); eseguire il matching delle coppie keypoint-descrittore così definite; acquisire la posizione e l’orientamento relativo della figura identificativa (Z) rispetto ad una prima coppia keypoint-descrittore dell’immagine (M) avente un match con una seconda coppia keypoint-descrittore della prima immagine (I1); definire nella prima immagine (I1) una figura identificativa di proiezione come trasformazione euclidea della figura identificativa (Z) con riferimento alla prima e seconda coppia citate; applicare le due fasi precedenti ad una pluralità di coppie keypoint-descrittore dell’immagine (M) aventi un match con una coppia keypoint-descrittore della prima immagine (I1); raggruppare insieme figure identificative di proiezione aventi fra loro un prestabilito grado di sovrapposizione; definire una figura rappresentativa per ciascun gruppo di figure identificative di proiezione che è formato da un numero minimo prestabilito di figure identificative di proiezione, la quale figura rappresentativa ha la medesima forma e dimensioni di una figura identificativa di proiezione ed è scelta per stimare la posizione di un corrispondente articolo illustrato nella prima immagine (I1).Viene altresì divulgato un metodo per prelevare articoli (3) disposti alla rinfusa in una zona di accumulo di articoli (5) e per posizionare tali articoli (3) in una stazione di uscita (SU), ed un gruppo che attua tale metodo.